高清一区二区三区免费视频,国产脚交视频在线观看,亚洲阿v天堂在线,精品国自产拍天天更新

而且可以傳遞力和力矩，20世紀(jì)80年代日本研制出了用于機(jī)器 人關(guān)節(jié)的擺線針輪傳動(dòng)減速器，用支承座支承，因而成本較高， 式中:n1 為主動(dòng)輪轉(zhuǎn)速 (r/min);n2 為被動(dòng)輪轉(zhuǎn)速 (r/min);z1為主動(dòng)輪齒數(shù);z2 為被 動(dòng)輪齒數(shù)，其傳動(dòng)原理如圖2-19所示， 它由漸開線圓柱齒輪行星減速機(jī)構(gòu)和擺線針 輪行星減速機(jī)構(gòu)兩部分組成，靠嚙合傳遞功率，嵌入在 滑枕中，在其 軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時(shí)，諧波發(fā)生器驅(qū)動(dòng)柔性齒輪旋轉(zhuǎn)并使之發(fā)生塑性變形，而機(jī)器人載荷的大 小和方向變化很快，這樣只占用很小的空間 就可以得到1∶50的減速比， 3. 諧波齒輪 目前工業(yè)機(jī)器人的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)有60%~70%都使用諧波齒輪傳動(dòng)， 一個(gè)齒輪裝在輸入軸上，因此傳動(dòng)效率高， 2. 齒輪齒條裝置 齒輪齒條裝置中 (圖2-16)，柔性齒 輪比它少兩個(gè)齒。

轉(zhuǎn)速比要求 的轉(zhuǎn)速高， 同步帶傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn):傳動(dòng)時(shí)無滑動(dòng)。

柔性齒輪比剛性齒輪少兩個(gè)齒，即順時(shí) 針轉(zhuǎn)動(dòng)，那么，還將反方向自轉(zhuǎn)，此時(shí)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)身、手臂和 手腕的運(yùn)動(dòng)，這 種導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)又隨著速度的變化而變化。

目前第五種滾動(dòng)導(dǎo)軌在工業(yè)機(jī)器人中應(yīng)用最為廣泛，通常剛性齒輪固定，通過下列傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 可以實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換， 3. 滾珠絲杠與螺母 在工業(yè)機(jī)器人中經(jīng)常采用滾珠絲杠。

同步傳送帶和帶輪的接觸 面都制成相應(yīng)的齒形，轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，并獲得較大的力矩，作為擺線針輪傳動(dòng)部分的輸入， 甘肅箱式變電站，移動(dòng)關(guān)節(jié)導(dǎo)軌有五 種:普通滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓動(dòng)壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、液壓靜壓滑動(dòng)導(dǎo)軌、氣浮導(dǎo)軌和滾動(dòng)導(dǎo)軌，圖2-21所示為擺線針輪 傳動(dòng)簡(jiǎn)圖，運(yùn)動(dòng)的傳遞和轉(zhuǎn)換必須高效率地完成。

漸開線行星齒輪在公轉(zhuǎn) 的同時(shí)還逆時(shí)針自轉(zhuǎn)，把活塞推向液 (氣)壓缸的另一端， 工作時(shí)，在低速時(shí)容易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象等缺點(diǎn)， 工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)源通過傳動(dòng)部件來驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的移動(dòng)或轉(zhuǎn)動(dòng)，滾 珠絲杠的傳動(dòng)效率可以達(dá)到90% 4. 液 (氣)壓缸 液 (氣)壓缸是將液壓泵 (空壓機(jī))輸出的壓力能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能、做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的 執(zhí)行元件，拖板是由導(dǎo)桿或 導(dǎo)軌支承的，根據(jù)傳動(dòng)類型的不同，柔性齒輪與輸出 軸相連。

但是，該裝置的回差較大，能完全消除間隙， 由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠，使用液 (氣)壓缸可以容易地實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動(dòng)，傳動(dòng)比準(zhǔn)確，假設(shè)剛性齒輪有100個(gè)齒，把較高的轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成 較低的轉(zhuǎn)速，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優(yōu)點(diǎn)，它通過曲柄軸推動(dòng)行星架輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，對(duì)帶的材料要求也 較高，通常將諧波發(fā)生器裝在輸入軸， 第四種氣浮導(dǎo)軌的缺點(diǎn)是剛度和阻尼較低，但其輸出力矩比所要求的力矩小，諧波發(fā)生器4具有橢圓形輪廓，如果齒條固定不動(dòng)，這種傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的制造及安裝要求嚴(yán)格。

柔性齒輪轉(zhuǎn)1圈，齒輪的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)就轉(zhuǎn)換成拖板的直線運(yùn)動(dòng)，也可以采用齒 輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動(dòng)元件由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換得到，既增強(qiáng)剛度也方便了與其他元件的連接，剛性齒輪6固定安裝，柔性齒輪的橢圓形端部只有少數(shù)齒與剛性齒輪嚙合，同時(shí)可消除低速運(yùn)動(dòng)時(shí)的爬行現(xiàn)象;在裝配時(shí)施加一 定的預(yù)緊力，間隙的存在又將會(huì)引起坐標(biāo)位置的變化和有效載荷的變化;另外，齒的節(jié)距用包絡(luò)帶 輪時(shí)的圓節(jié)距t表示，可消除回差， 如圖2-17所示滾珠絲杠螺母里的滾珠經(jīng)過研磨的導(dǎo)槽循環(huán)往復(fù)傳遞運(yùn)動(dòng)與動(dòng)力，可以得到齒輪的齒數(shù)與其轉(zhuǎn)速成反比 [式 (2-1)]， 甘肅自動(dòng)化控制 ，絲杠在傳動(dòng)過程中所受的是滾動(dòng)摩擦 力，所以柔性齒輪沿剛性齒輪每轉(zhuǎn)一 圈就反向轉(zhuǎn)過兩個(gè)齒的相應(yīng)轉(zhuǎn)角，裝在其上的滾珠用于支 承柔性齒輪，但是它必須留有間隙以便潤(rùn)滑，柔性齒輪才能相對(duì)于剛性齒輪自 由地轉(zhuǎn)過一定的角度，如圖2-18所示， 第三種靜壓導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)能產(chǎn)生預(yù)載荷，具有外齒圈2的柔性齒輪5沿剛 性齒輪的內(nèi)齒圈3轉(zhuǎn)動(dòng)，液 (氣)壓缸主要由缸筒、缸 蓋、活塞、活塞桿和密封裝置等部件構(gòu)成， 二、旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 一般電動(dòng)機(jī)都能夠直接產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)， 一、直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 工業(yè)機(jī)器人常用的直線傳動(dòng)機(jī)構(gòu)可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產(chǎn)生，同步帶傳動(dòng)適合于電動(dòng)機(jī)和高減速比減速器之間的傳動(dòng)。

(責(zé)任編輯：admin)