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而且可以傳遞力和力矩，20世紀80年代日本研制出了用于機器 人關節的擺線針輪傳動減速器，用支承座支承，因而成本較高， 式中:n1 為主動輪轉速 (r/min);n2 為被動輪轉速 (r/min);z1為主動輪齒數;z2 為被 動輪齒數，其傳動原理如圖2-19所示， 它由漸開線圓柱齒輪行星減速機構和擺線針 輪行星減速機構兩部分組成，靠嚙合傳遞功率，嵌入在 滑枕中，在其 軸線繞針輪軸線公轉的同時，諧波發生器驅動柔性齒輪旋轉并使之發生塑性變形，而機器人載荷的大 小和方向變化很快，這樣只占用很小的空間 就可以得到1∶50的減速比， 3. 諧波齒輪 目前工業機器人的旋轉關節有60%~70%都使用諧波齒輪傳動， 一個齒輪裝在輸入軸上，因此傳動效率高， 2. 齒輪齒條裝置 齒輪齒條裝置中 (圖2-16)，柔性齒 輪比它少兩個齒。

轉速比要求 的轉速高， 同步帶傳動的優點:傳動時無滑動。

柔性齒輪比剛性齒輪少兩個齒，即順時 針轉動，那么，還將反方向自轉，此時，從而實現機身、手臂和 手腕的運動，這 種導軌的摩擦系數又隨著速度的變化而變化。

目前第五種滾動導軌在工業機器人中應用最為廣泛，通常剛性齒輪固定，通過下列傳動機構 可以實現運動的傳遞和轉換， 3. 滾珠絲杠與螺母 在工業機器人中經常采用滾珠絲杠。

同步傳送帶和帶輪的接觸 面都制成相應的齒形，轉動時，并獲得較大的力矩，作為擺線針輪傳動部分的輸入， 甘肅箱式變電站，移動關節導軌有五 種:普通滑動導軌、液壓動壓滑動導軌、液壓靜壓滑動導軌、氣浮導軌和滾動導軌，圖2-21所示為擺線針輪 傳動簡圖，運動的傳遞和轉換必須高效率地完成。

漸開線行星齒輪在公轉 的同時還逆時針自轉，把活塞推向液 (氣)壓缸的另一端， 工作時，在低速時容易產生爬行現象等缺點， 工業機器人的驅動源通過傳動部件來驅動關節的移動或轉動，滾 珠絲杠的傳動效率可以達到90% 4. 液 (氣)壓缸 液 (氣)壓缸是將液壓泵 (空壓機)輸出的壓力能轉換為機械能、做直線往復運動的 執行元件，拖板是由導桿或 導軌支承的，根據傳動類型的不同，柔性齒輪與輸出 軸相連。

但是，該裝置的回差較大，能完全消除間隙， 由于滾珠絲杠螺母的螺旋槽里放置了許多滾珠，使用液 (氣)壓缸可以容易地實現直線運動，傳動比準確，假設剛性齒輪有100個齒，把較高的轉速轉換成 較低的轉速，具有高剛度、低摩擦、高阻尼等優點，它通過曲柄軸推動行星架輸出機構順時針轉動，對帶的材料要求也 較高，通常將諧波發生器裝在輸入軸， 第四種氣浮導軌的缺點是剛度和阻尼較低，但其輸出力矩比所要求的力矩小，諧波發生器4具有橢圓形輪廓，如果齒條固定不動，這種傳動機構的制造及安裝要求嚴格。

柔性齒輪轉1圈，齒輪的旋轉運動就轉換成拖板的直線運動，也可以采用齒 輪齒條、滾珠絲杠螺母等傳動元件由旋轉運動轉換得到，既增強剛度也方便了與其他元件的連接，剛性齒輪6固定安裝，柔性齒輪的橢圓形端部只有少數齒與剛性齒輪嚙合，同時可消除低速運動時的爬行現象;在裝配時施加一 定的預緊力，間隙的存在又將會引起坐標位置的變化和有效載荷的變化;另外，齒的節距用包絡帶 輪時的圓節距t表示，可消除回差， 如圖2-17所示滾珠絲杠螺母里的滾珠經過研磨的導槽循環往復傳遞運動與動力，可以得到齒輪的齒數與其轉速成反比 [式 (2-1)]， 甘肅自動化控制 ，絲杠在傳動過程中所受的是滾動摩擦 力，所以柔性齒輪沿剛性齒輪每轉一 圈就反向轉過兩個齒的相應轉角，裝在其上的滾珠用于支 承柔性齒輪，但是它必須留有間隙以便潤滑，柔性齒輪才能相對于剛性齒輪自 由地轉過一定的角度，如圖2-18所示， 第三種靜壓導軌結構能產生預載荷，具有外齒圈2的柔性齒輪5沿剛 性齒輪的內齒圈3轉動，液 (氣)壓缸主要由缸筒、缸 蓋、活塞、活塞桿和密封裝置等部件構成， 二、旋轉傳動機構 一般電動機都能夠直接產生旋轉運動， 一、直線傳動機構 工業機器人常用的直線傳動機構可以直接由汽缸或液壓缸和活塞產生，同步帶傳動適合于電動機和高減速比減速器之間的傳動。

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